14 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Что такое система активного торможения двигателем aeb

Система экстренного торможения

Понятие и принцип работы системы экстренного торможения в автомобилях. Смотрите видео как она работает.

Для того чтобы применение тормозов в непредвиденной ситуации было эффективным, — предназначена система экстренного торможения (Advanced Emergency Braking System «AEBS» или Autonomous Emergency Braking «AEB»). Как показывает практика, тормозной путь автомобиля сокращается на 15-20%, если использовать экстренное торможение. А это в свою очередь может оказаться решающим фактором для уменьшения последствий аварий или для полного её предотвращения.

Системы экстренного торможения разделяют на два вида:

    экстренного торможения автоматические;

  • системы помощи экстренного торможения.
  • Автоматическая технология функционирует без дополнительного участия водителя, она создаёт предельное или частичное тормозное давление автоматически.

    Вторая, система помощи экстренного торможения, помогает при выжимании педали тормоза водителем осуществлять предельное тормозное давление. Можно сказать, что она завершает процесс торможения за водителя.

    1. Система помощи экстренного торможения

    Если взять во внимание принцип создания предельного тормозного давления, то конструкции в системе помощи экстренного торможения можно поделить следующим образом:

  • гидравлические конструкции.
  • Конструкции пневматического типа помогают правильному функционированию вакуумному усилителю тормозов, они включают в себя следующие системы:

      на автомобилях марки BMW, Mercedes-Benz, Volvo, Toyota – Emergency Brake Assist, Brake Assist и Brake Assist System;

  • на французских автомобилях Citroen, Peugeot, Renault – AFU.
  • Конструкции пневматического типа имеют одинаковое устройство и состоят из электромагнитного привода штока, электронного блока управления и датчика быстроты перемещения штока вакуумного усилителя, устанавливаются обычно на те автомобили, которые оборудованы антиблокировочной системой тормозов — ABS.

    Принцип работы системы помощи при экстренном торможении

    Суть работы пневматической конструкции заключается в том, что по скорости нажима на педаль тормоза определяется тип торможения, экстренное ли оно или обычное. Датчик быстроты перемещения штока внутри вакуумного усилителя регистрирует скорость, с которой произошло нажатие педали тормоза. Если уровень сигнала превышает определенное установленное значение, то с помощью электронного блока управления происходит активация электромагнита привода штока. Таким образом, при помощи вакуумного усилителя тормозов происходит дожатие педали тормоза, а экстренное торможение совершается до начала действия ABS.

    В гидравлических конструкциях используются элементы из системы курсовой устойчивости, которые обеспечивают предельное давление тормозной жидкости. К системам гидравлического типа относятся:

      Hydraulic Braking Assistance (HBA), представленная в автомобилях марки Audi, Volkswagen. Она определяет экстренность ситуации по силе и скорости, с которой происходит надавливание на педаль тормоза. Ее работа обеспечивается выключателем стоп-сигнала, датчиком давления тормозной системы и датчиками частоты вращения колёс. Сопоставляя сигналы, поступающие со всех встроенных датчиков, электронный блок управления запускает при необходимости насос обратной подачи. Насос доводит до максимума давление в системе тормозов. Программа сработает до того момента, как начнет действовать ABS.

    Hydraulic Brake Booster (HBB), представленная в автомобилях марки Audi и Volkswagen. Эта технология копирует вакуумный усилитель тормозов в некоторых режимах эксплуатации автомобиля. Её работа обеспечивается выключателем стоп-сигнала, датчиком давления внутри тормозной системы и датчиком разряжения в вакуумном усилителе. В случае недостаточного разряжения внутри камер усилителя в работу запускается насос обратной подачи, что повышает до нужного уровня давление внутри тормозной системы.

    Sensotronic Brake Control (SBC) — в автомобилях марки Mercedes-Benz. Она производит анализ таких данных, как усилие нажима на педаль тормоза, быстроту перемещения ноги на педаль тормоза с педали газа, качество дорожного покрытия, направление движения и многие другие факторы. Определив условия движения автомашины, электронный блок управления образует в каждом колесе нужное тормозное усилие.

  • Brake Assist Plus (BA Plus) — в немецких машинах Mercedes-Benz. Такая технология, используя радары Distronic, может контролировать расстояние до впереди движущегося автомобиля. Если между автомобилями слишком маленькое расстояние и возникает вероятность столкновения, производится звуковое и визуальное оповещения водителя. Если система устанавливает, что торможение, производимое водителем, недостаточно эффективно, то она дотормаживает за него.
  • Видео, о том, как работает технология AEBS:

    2. Автоматическая система экстренного торможения

    В работе автоматической системы торможения используются видеокамеры и радар (лидар), которые помогают обнаружить впереди едущий автомобиль. В случае слишком быстрого уменьшения расстояния между автомобилями, система определяет возможность аварии и производит предельное либо частичное тормозное усилие, что замедляет или целиком останавливает транспортное средство. Даже в случае столкновения, последствия для обоих автомобилей, скорее всего, будут значительно меньше.

    Конструкция данной системы торможения основана на принципах других систем активной безопасности. Таких как курсовая устойчивость и адаптивный круиз-контроль.

    Наиболее известными автоматическими системами экстренного торможения будут:

      PEBS (Predictive Emergency Braking System) от Bosch;

    AEB (Automatic Emergency Braking) от TRW;

    Pre-Safe Brake в — Mercedes-Benz;

    City Safety в автомобилях Volvo;

    CMBS (Collision Mitigation Braking System) в Honda;

  • Collision Warning with Auto Brake в машинах марки Volvo.
  • Видео – принцип работы активной системы торможения на Mercedes-Benz:

    Описанные здесь системы называют иначе превентивными системами безопасности, ведь в них, кроме автоматического экстренного торможения предусмотрены следующие функции:

      приведение в действие отдельных устройств пассивной безопасности;

  • предупреждение водителя о возможности столкновения.
  • Системы экстренного торможения автомобиля

    Одним из ключевых устройств, предотвращающих аварии или уменьшающих их последствия, является система экстренного торможения. Она необходима для эффективной работы тормозной системы в критической ситуации: в среднем, тормозной путь автомобиля сокращается на двадцать процентов. Дословно BAS или Brake assistant можно перевести как “помощник при торможении”. Вспомогательная система экстренного торможения (в зависимости от вида) либо помогает водителю при экстренном торможении (через “дожатие” педали тормоза), либо автоматически притормаживает автомобиль без участия водителя вплоть до полной остановки. В статье рассмотрим устройство, принцип работы и типы каждой из этих двух систем.

    1. Разновидности вспомогательных систем экстренного торможения
    2. Система помощи при экстренном торможении
    3. Пневматическая система помощи при экстренном торможении
    4. Гидравлическая система помощи при экстренном торможении
    5. Система автоматического экстренного торможения
    Читать еще:  Где находится датчик температуры двигателя 1nz

    Разновидности вспомогательных систем экстренного торможения

    Существуют две группы вспомогательных систем экстренного торможения:

    • помощь при экстренном торможении;
    • автоматическое экстренное торможение.

    Первая создает максимальное тормозное давление, образующееся в результате нажатия водителем на педаль тормоза. По сути, она “дотормаживает” за водителя. Вторая – выполняет ту же функцию, но уже без участия водителя. Этот процесс происходит автоматически.

    Система помощи при экстренном торможении

    Исходя из принципа создания максимального тормозного давления, система этого типа делится на пневматическую и гидравлическую.

    Пневматическая система помощи при экстренном торможении

    Пневматическая система позволяет обеспечить максимальный КПД работы вакуумного усилителя тормозов. Она состоит из следующих элементов:

    1. датчика, расположенного внутри вакуумного усилителя и замеряющего скорость перемещения штока усилителя;
    2. электромагнитного привода штока;
    3. электронного блока управления (ЭБУ).

    Пневматический вариант устанавливается, в основном, на автомобили, оборудованные антиблокировочной системой тормозов (ABS).

    В основе принципа работы системы – распознавание характера экстренного торможения по скорости нажатия водителем на педаль тормоза. Эту скорость фиксирует датчик, передающий результат в электронную систему управления. Если сигнал больше установленного значения, ЭБУ активирует электромагнит привода штока. Вакуумный усилитель тормозов дожимает до упора педаль тормозов. Еще до срабатывания ABS происходит экстренное торможение.

    К системам помощи при экстренном торможении пневматического типа относятся:

    • BA (Brake Assist);
    • BAS (Brake Assist System);
    • EBA (Emergency Brake Assist) – устанавливается на автомобили Вольво, Тойота, Мерседес, БМВ;
    • AFU – ставится на Ситроен, Рено, Пежо.
    Гидравлическая система помощи при экстренном торможении

    Гидравлический вариант системы “брейк ассист” создает максимальное давление жидкости в тормозной системе за счет элементов ESC (системы курсовой устойчивости).

    Схема устройства и работы системы экстренного торможения

    Конструктивно система состоит из:

    1. датчика давления в тормозах;
    2. датчика частоты вращения колес или датчика разряжения в вакуумном усилителе;
    3. выключателя стоп-сигнала;
    4. ЭБУ.

    Система также имеет несколько типов:

    • HBA (Hydraulic Braking Assistance) устанавливается на Фольксваген, Ауди;
    • HBB (Hydraulic Brake Booster) ставят также на Ауди и Фольксваген;
    • SBC (Sensotronic Brake Control) – предназначен для Мерседеса;
    • DBC (Dynamic Brake Control) – ставят на БМВ;
    • BA Plus (Brake Assist Plus) – Мерседес.

    На основании сигналов датчиков ЭБУ включает гидравлический насос системы ESC и увеличивает давление в тормозной системе до максимального значения.

    Помимо скорости нажатия на педаль тормоза система SBC учитывает силу нажатия на педаль, дорожное покрытие, направление движения и другие факторы. В зависимости от конкретных условии ЭБУ формирует оптимальное тормозное усиление на каждое колесо.

    Вариация BA Plus учитывает расстояние до впереди движущегося транспорта. В случае опасности она предупреждает водителя, либо дотормаживает за него.

    Система автоматического экстренного торможения

    Система экстренного торможения этого типа более совершенна. Она распознает движущееся впереди транспортное средство либо препятствие с помощью радара и видеокамеры. Комплекс самостоятельно вычисляет расстояние до транспортного средства и в случае вероятной аварии снижает скорость. Даже при возможном столкновении последствия будут не такими серьезными.

    Помимо автоматического экстренного торможения, устройство оснащено и другими функциями. Такими, как: предупреждение водителя об опасности столкновения посредством звуко-световой сигнализации. Также активируются некоторые устройства пассивной безопасности, за счет чего комплекс имеет другое название – “превентивная система безопасности”.

    Конструктивно этот тип системы экстренного торможения базируется на других системах активной безопасности:

    • адаптивного круиз-контроля (контроль за расстоянием);
    • курсовой устойчивости (автоматическое торможение).

    Известны следующие виды систем экстренного автоматического торможения:

    • Pre-Safe Brake – для Мерседес;
    • Collision Mitigation Braking System, CMBS применимы для автомобиля Хонда;
    • City Brake Control – Фиат;
    • Active City Stopи Forward Alert – устанавливается на Форд;
    • Forward Collision Mitigation, FCM- Митсубиси;
    • City Emergency Brake – Фолксваген;
    • City Safety применимы на Вольво.

    Интегрированная система активного управления VSM: что это такое

    Системы обеспечения устойчивости автомобиля в разных условиях движения давно перестали быть опциями, доступными только в дорогих моделях. Аббревиатуры ABS, EPS и т.п. присутствуют в описании большинства комплектаций. Водитель современного авто уже привык, что резкое торможение на скользкой дороге не приведет к заносу, а при поворотах машина сама выберет безопасную траекторию.

    Для реализации этих функций используются датчики и устройства воздействия на приводы колес и тягу двигателя. При этом для каждой системы используется собственное оборудование в зависимости от назначения. С инженерной точки зрения возможности этих систем логично было бы совместить. Результат такого технического решения — интегрированная система активного управления, или VSM.

    Что такое система VSM и для чего она нужна

    VSM это аббревиатура от Vehicle Stability Management system, то есть, «система управления устойчивостью автомобиля». Термин используется в основном в продукции корейского автопрома. Слово «интегрированная» в интерпретации на русском языке уточняет, что в этом средстве обеспечения безопасности используется потенциал уже имеющихся на автомобиле систем – ABS, ESP, EBD и других.

    Другое ключевое определение – «активное управление». Понимать его следует буквально – это средство безопасности принимает активное участие в управлении автомобилем через рулевое колесо. Система VSM нейтрализует некорректные движения руля и помогает водителю. Перечень решаемых задач:

    • устранение причин возникновения потери управления – минимизация аварийных ситуаций;
    • повышение точности работы системы курсовой устойчивости;
    • корректировка положения колес с учетом увеличенного числа факторов – давления в шинах, движения с уклоном, бокового ветра;
    • обеспечение удобства управления на разной скорости движения.

    При этом никаких дополнительных датчиков системе не требуется – она использует информацию, полученнную от базовых подсистем поддержания устойчивости движения.

    Читать еще:  Ваз двигатель не прогреваться до рабочей температуры

    Решение упомянутых задач производится за счет воздействия на электроусилитель руля. Возможность тройного воздействия – на тормоза, газ и ЭУР — значительно увеличивает надежность стабилизации положения автомобиля в экстремальной ситуации. Это подчёркивают и производители, сравнивая VSM с традиционной системой курсовой устойчивости ESC. Если ESC по заявлениям производителей «улучшает сцепление с дорогой», то VSM обеспечивает «максимальное сцепление с дорогой каждого из четырех колес».

    Как работает система VSM

    Координация работы традиционных средств антиблокировки и курсовой устойчивости в сочетании с доступом к рулю выводит систему управления автомобилем на качественно иной уровень. При этом машина не становится роботом, ведь система VSM в нормальных условиях действует мягко, в дополнение к ручному управлению. Водитель почувствует её наличие по следующим признакам:

    • возврат колес в среднее положение подсказывается четким реактивным усилием – эффект «пустого руля» отсутствует;
    • при маневрировании на малой скорости, например, при парковке, требуемое усилие снижается;
    • при движении на высокой скорости резкий поворот руля затрудняется.

    Это не только обеспечивает повышенную комфортность управления. Система за счет задания требуемого усилия воздействия на руль фактически подсказывает водителю, каким образом в конкретной ситуации надо вращать рулевое колесо. Если он попытается крутить его не туда, то сразу почувствует сопротивление.

    Поможет избежать неприятной ситуации это средство и при аквапланировании, когда автомобиль на большой скорости въезжает в лужу и сцепление с дорогой пропадает. В этом случае система автоматически сбрасывает скорость и одновременно поднимает усилие для поворота руля, нейтрализуя опасность потери управления.

    Читайте также: Что такое ESP , его предназначение и принцип работы.

    Как и когда активируется система VSM

    Эта система используется как надстройка над другими средствами стабилизации движения, и автопроизводители обычно определяют её в описаниях как дополнение к их перечню. Для сигнализации об активиации могут использоваться имеющиеся индикаторы, например, включения ESC и EPS в Hyundai Accent или Creta.

    Режим активного управления выключается при движении задним ходом или по уклону. Скоростные лимиты для включения – скорость выше 15 км/час на дороге с поворотами и выше 20 км/час – при торможении. Можно отключить или включить этот режим и вручную – нажатием на кнопку ESC OFF. Срабатывание оборудования чувствуется на слух и по лёгкому пульсирующему движению тормозной педали.

    Читайте также: Что такое EBD , для чего она нужна и как работает.

    Brake assist система помощи при экстренном торможении

    Что такое система BAS

    Установка ассистента BAS в автомобиле позволяет наиболее эффективно задействовать тормозную систему в случае возникновения критической ситуации на дороге. По данным, которые называют автоэксперты, появление сервиса позволило повысить качество от использования тормозной системы сразу на 15-20%. Зачастую, подобное улучшение в торможении позволяет полностью избежать ДТП либо сделать его последствия минимальными.

    Система экстренного торможения

    Для того чтобы применение тормозов в непредвиденной ситуации было эффективным, — предназначена система экстренного торможения (Advanced Emergency Braking System «AEBS» или Autonomous Emergency Braking «AEB»). Как показывает практика, тормозной путь автомобиля сокращается на 15-20%, если использовать экстренное торможение. А это в свою очередь может оказаться решающим фактором для уменьшения последствий аварий или для полного её предотвращения.

    Системы экстренного торможения разделяют на два вида:

    • экстренного торможения автоматические;
    • системы помощи экстренного торможения.

    Автоматическая технология функционирует без дополнительного участия водителя, она создаёт предельное или частичное тормозное давление автоматически.

    Вторая, система помощи экстренного торможения, помогает при выжимании педали тормоза водителем осуществлять предельное тормозное давление. Можно сказать, что она завершает процесс торможения за водителя.

    Компания Volkswagen отказывается от использования колес на будущих автоновинках. Что за этим стоит?

    Volkswagen
    Впервые, сервисы, которые должны ассистировать водителю в момент торможения, начали устанавливать на автомобили еще в 70-е годы прошлого столетия. Тогда некоторые автопроизводители стали применять антиблокировочную систему. Однако, ввиду ее дороговизны, ABS устанавливалась лишь на модели премиум класса. В дальнейшем, с развитием электронных систем и технологий, появился и ассистент BAS, которым изначально комплектовались также лишь дорогостоящие авто.


    Читайте наc:

    В дальнейшем, активному внедрению системы поспособствовал тот факт, что EuroNCAP, проводящий краш-тесты всех современных автопроизводителей, не выставляет максимально возможный балл тем автомобилям, которые не имеют в качестве базового оборудования установленный ассистент BAS. В итоге, данный сервис стали монтировать на все авто, за исключением наиболее дешевых.

    Какими бывают виды BAS

    Современные классификаторы выделяют два различных вида системы BAS:

    • помощь во время экстренного торможения;
    • автоматическое экстренное торможение без участия водителя.

    Первый тип системы предусматривает мониторинг компьютером состояния систем авто, и в случае, если он обнаруживает, что педаль тормоза нажата чрезмерно резко, то предполагается, что водитель столкнулся с проблемой на дороге. В результате, система резко нагнетает уровень тормозной жидкости до максимума и повышается эффективность выполненного торможения. В случае использования второго вида сервиса принятие решения о необходимости выполнить резкое торможение берет на себя электрика машины. Такое решение может быть принято по результатам анализа ситуации вокруг машины и в случае обнаружения опасности автомобиль будет выполнять оттормаживание самостоятельно, без участия в данном процессе водителя.

    Как устроена работа пневматического помощника

    Ассистент помощи при экстренном торможении работает на основе одного из двух возможных вариантов – задействования пневматического варианта срабатывания системы либо благодаря гидравлическому принципу действия. Обе вариации имеют свои особенности строения и порядок работы.

    Вся работа пневматики сводится к тому, чтобы добиться предельного эффекта от использования вакуумного усилителя для тормозов. В состав данной системы входит:

    • датчик, установленный внутри усилителя, который необходим для определения скорости работы штока;
    • электромагнитный привод штока;
    • блок управления системой.
    Читать еще:  Что такое форсировка возбуждения синхронного двигателя

    Наиболее часто такой вариант системы можно встретить на автомобилях, которые оснащены ABS.

    Принцип работы данной системы состоит в том, что датчик определяет степень усилия и скорость нажатия на педаль тормоза и исходя из определенного значения данного усилия активирует работу штока, который и выполняет дожим педали до упора. Именно таким образом и осуществляется работа экстренного торможения.

    Brake Assist

    Для обеспечения максимальной безопасности водителей, пассажиров и пешеходов производители автомобилей устанавливают на свою продукцию различные вспомогательные системы, значительно облегчающие процесс вождения.

    Одной из таких систем является тормозной ассистент или Brake Assist System. В описании к комплектации той или иной модели она обозначается, как BAS или ВА. Ее начали устанавливать еще с середины 1990-х годов на автомобили Mercedes. Позже данную инициативу подхватили Volvo и BMW.

    BAS имеется на автомобилях многих других марок, только под другими названиями:

    • EBA (Emergency Brake Assist) — на японских авто, в частности Toyota;
    • AFU — французские авто Ситроен, Пежо, Рено;
    • НВВ (Hydraulic Brake Booster) — Фольксваген, Ауди, Шкода.

    Стоит сказать, что подобные системы устанавливаются на те авто, где имеется антиблокировочная тормозная система (ABS), а в случае с французскими авто, AFU выполняет две функции:

    • вакуумный усилитель педали тормоза — аналог BAS;
    • распределение тормозного усилия на колеса — аналог EBD.

    Разберемся в данной статье на Vodi.su, как же работает тормозной ассистент и какие преимущества получает водитель от его применения.

    Принцип работы и предназначение

    Ассистент экстренного торможения (BAS) — сложная электронная система, которая помогает водителю остановить автомобиль при резком торможении. Многочисленные исследования и тесты показали, что в экстренных ситуациях водитель резко жмет на педаль тормоза, при этом не прикладывает достаточного усилия, чтобы автомобиль остановился максимально быстро. В результате остановочный путь получается слишком длинным и столкновений избежать не удается.

    Электронный блок Brake Assist на основе данных, поступающих от датчика штока педали тормоза и других датчиков, распознает такие экстренные ситуации и «дожимает» педаль, повышая давление тормозной жидкости в системе.

    Например на автомобилях Мерседес ассистент включается лишь в том случае, если скорость движения штока педали тормоза превышает 9 см/сек., при этом включается ABS, колеса и руль полностью не блокируются, поэтому водитель получает возможность избежать заноса, а остановочный путь становится более коротким — мы уже рассказывали на Vodi.su о длине тормозного пути и как на него влияет наличие антиблокировки.

    То есть прямая функция Brake Assist — взаимодействие с усилителем тормозов и повышение давления в системе в случае возникновения экстренных ситуаций. Исполнительным устройством тормозного ассистента является электрический магнит привода штока — на него поступает импульс, в результате чего педаль буквально вжимается в пол.

    Если же говорить о французском аналоге — AFU, то здесь реализован тот же принцип — экстренные ситуации распознаются по скорости нажатия на тормоз. При этом AFU является вакуумной системой и взаимодействует с вакуумным усилителем тормозов. Кроме того, если автомобиль начинает идти в занос, то AFU выполняет функцию электронного распределения тормозных усилий (EBD), путем блокировки или разблокировки отдельных колес.

    Понятно, что любой производитель старается значительно расширить возможности своих автомобилей, поэтому на многих новых моделях появились вариации на тему тормозного ассистента. Например на тех же Мерседес начали устанавливать систему SBC (Sensotronic Brake Control), которая выполняет сразу несколько функций:

    • распределение тормозных усилий на каждое колесо;
    • анализирует дорожную ситуацию;
    • вычисляет экстренные моменты, анализируя не только скорость нажатия на педаль тормоза, но и скорость переноса ноги водителя с педали газа на тормоз;
    • повышение давления в тормозной системе.

    Порядок работы гидравлической системы

    Данный вариант предусматривает получение предельно возможного давления тормозной жидкости в системе, за счет чего и происходит сработка ассистента. Конструкция данного ассистента выглядит приблизительно следующим образом:

    • устройства фиксации уровня давления, которые установлены в тормозах;
    • дополнительные датчики, фиксирующие частоту оборотов колес автомобиля;
    • блок управления ассистентом.

    Суть работы состоит в следующем: блок управления ассистентом, на основании имеющихся у него показателей, активирует работу гидравлического насоса, который создает избыточное давление в тормозной системе, в результате чего происходит формирование оптимального тормозного усилия для каждого колеса автомобиля.

    Процесс распределения тормозных усилий

    Работа всей электронной системы распределения тормозных сил происходит в цикле, примерно аналогичном работе ABS. Выполняет сравнение прочности дисковых тормозов и анализ сцепления. Передние и задние колеса управляются вторым регулятором. Если система не справляется с поставленными задачами или превышает скорость отключения, то подключается система памяти EBD. Створки также могут закрываться, если они поддерживают определенное давление в ободах. Когда колеса заблокированы, система может обнаружить индикаторы и заблокировать их на желаемом или подходящем уровне. Следующая функция — снижение давления при открытии клапанов. В целом системе может полностью контролировать давление. Если эти манипуляции не помогли и оказались неэффективными, то на рабочих тормозных цилиндрах изменяется давление. Если колесо не превышает угловую скорость при повороте и соблюдает пределе, то система должна увеличивать давление на цепи из-за открытых впускных клапанов системы. Эти действия выполняются только тогда, когда водитель нажимает на тормоз. В этом случае тормозные силы постоянно контролируются, и их эффективность увеличивается на каждом отдельном колесе. Если в салоне находится груз или пассажиры, силы будут действовать равномерно, без сильного смещения центра сил и тяжести.

    голоса
    Рейтинг статьи
    Ссылка на основную публикацию
    Adblock
    detector